1837年9月11日( 清道光十七年)刘永福出生于广东钦州防城司古森垌小峰乡（现为广西防城港市防城区扶隆乡小峰村）一个贫苦农民家庭。
父亲刘以来，叔父刘以定从博白迁到防城，初居十万山腹地古森恫小丰村。
原名建业，号渊亭，排行第二，俗名刘二，被人尊为刘义。
“永福”是他转战越南时改用。
1841年，叔父刘以定结婚成家，兄弟分居，刘以来携妻儿迁北鸡村（今防城扶隆乡北基村）谋生。
1842年，刘永福5岁时，他就能自制钓鱼杆，在离家不远的小河里钓鱼，为自家的饭桌增添一些“美味”。
1845年，刘永福8岁时，因家庭破产，永福随父母从小峰迁居广西上思州新圩八甲村（现上思县平福），以种地为活。
1850年，刘永福13岁就开始在船上当水手。
做工之余，他仔细观察，非常熟悉何处水深，何处水浅，哪里行船安全，哪里行船危险。
1852年，刘永福15岁时，他成了一名熟练的水手，被船主雇为“滩师”（引航师傅）。
同时，他还拜一些武术高手为师，学得了一身好武艺。
1854年，刘永福17岁那年，由于贫病交加，父母亲和叔父在几个月内相继病故。
埋葬完几位老人，刘永福已经一无所有，连住的地方都没了，只好借了一间茅屋暂时落脚。
他白天出去做工，换口饭吃，夜里回到茅屋栖身，日子过得极为穷困。
据说，刘永福有一天上山砍柴，累了就躺在山间的石板上午睡。
睡梦中，忽然走来一位长髯老人对他说，自己是虎将，应该反清，自己是陈近南之后。
1857年，咸丰七年时年20岁的刘永福加入天地会，投身于农民起义的行列，走上反抗压迫剥削的道路。
最初，刘永福在天地会首领吴凌云的部属郑三手下任先锋。
他率部打垮巫必灵为首的地主武装，队伍迅速扩大。
后来，清朝政府大举清剿农民起义军，天地会首领吴凌云壮烈牺牲。
1863年，刘永福已27岁，时吴凌云已牺牲，余部由刘永福和张三率领，转移至广西靖西、那坡一带活动，约一年后刘永福投入黄泽宏部。
黑旗将领
1866年，刘永福带领余部200多人同另支起义军首领吴鲲汇合，经过扩充整编，组建一个旗，刘永福被任为旗头。
由于刘永福“胆艺过人，重信爱士”，深得部下爱戴和拥护，不久便成为吴鲲农民军中坐第三把交椅的“三哥头”。
刘永福着手操使士兵，整肃纪律，选择人才，统一军令。
当时他扎营于归顺州（今靖西）安德圩的北帝庙，看见北帝庙神像旁边的周公像手执着一面绘有“北斗七星”图案，镶有狗牙白边的黑色三角旗，就仿造黑旗作为自己队伍的旗帜。
从此以后，这支队伍就举黑旗作战，称为黑旗军。
1867年秋，清政府派广西提督冯子材调集兵力重点进剿桂西南农民军，拉网扫荡，农民军伤亡惨重，军需银晌难以为继，加上农民军首领在艰难时期意见不一，只得分道扬镳，各自率领所部转移到越南。
刘永福举义之日，正值越南多难之秋，内忧外患，国无宁日。
1867年法国侵略者强行侵占了越南的南半部之后，疯狂地发动越南北部进攻，梦想灭亡越南，进而从西南入侵中国，建立一个所谓“伟大的法兰西东方帝国”。
中法战争
1873年11月20日，法国当局派安邺带兵180名和两艘炮舰突然轰击河内。