越两月，全省革命秩序大体安定后，永福即请辞去民团总长职务，告老返乡，住在钦州三宣堂。
1915年，窃国大盗袁世凯为了巩固自己“大总统”的地位，与日本签订了丧权辱国的“二十一条”，不惜牺牲国家民族的利益，来换取日本侵略者的支持，企图复辟帝制，刘永福闻讯后，义愤填膺，即拍电上京，请缨抗日，反对复辟，获得了全国各族人民的拥护。
1917年元月9日，刘永福走完了一生的历史途程，在钦州老家溘然长逝，终年80岁，葬于惠州城内西湖畔。
临终遗言
予起迹田间，出治军旅，一生惟以忠君爱国为本。无论事越事清，皆本此赤心，以图报称。
故临阵不畏死，居官不要钱，虽幸战绩颇著，上邀国恩，中越均授以提督之职，居武臣极地，亦可谓荣矣。
然予心惕惕，终不以官爵为荣，只知捍卫社稷，不使外洋欺我中国为责任。
此身虽老，热血常存。
现今国事日危，外强虎视，若中政府不早定大计，任选贤将，练兵筹饷，振起纲维，各省督军不知和衷共济，竭力为国，以救危亡，因循坐误，内乱~交作，蛮夷野性，必乘机入寇，割据瓜分，亡国奴隶，知所不免。
吾今已矣，行将就木，恨不能起而再统师干，削平丑类，以强祖国。
儿曹均已成立，各宜发奋为雄，抱定强种主义，投军报效，以竟予未了之志。
倘为国用，自宜竭力驰躯，不惜以铁血铸山河，强大种族，以期臻于五大洲最强美之国。
若不能见用于时，亦宜将于之遗嘱，遍告当轴名公，求其人告大总统，务以尊贤任能为急务。
远小人，贱~货色，严边防，慎取舍，旁求山林逸才，延揽智谋健将；惜民力以裕财源，养民气以威夷狄；集群策群力，以鞭笞天下，则天下之尚力者，自然入我范围而不敢抗。
如是，则国基巩固，国势富强，吾虽死，九泉之下，亦将额首而颂太和。
人物评价编辑
“余自小即钦慕我国民族英雄黑旗刘永福！”——孙中山
刘永福“真乃高人一筹，诸统领莫及焉！”——清·直隶总督李鸿章
“为数千年中华吐气”的“义勇奇男子。”——清·湖广总督张之洞
“将军英勇无比，堪称北圻之长城。”——越南·北圻督统黄佐炎
“刘永福“这些人的英勇气概实在是太神奇了！”——法国孤拔上将
刘永福“为越南之保障，固中华之藩篱，其功亦伟矣！”——清·兵部尚书彭玉麟
“钦州渊亭，国之宿将！”——民国总统黎元洪
一种意见认为：刘永福是一位民族英雄。
他在中法战争和反割台斗争中，作出过重大贡献。
尽管他在越南经不起清政府的政治欺骗和官位诱~惑，在台湾经不起更严重的考验。
在台湾，他与日军议和，主要是为免除台湾军民再受战祸之苦，而不是投降；他离台内渡是为客观条件所迫，力不从心。
另一种意见认为：刘永福虽在反侵略斗争中作出过贡献，但他经不起考验，在危急面前屈服了，和日军议和，最后离台内渡，临阵脱逃，对反割台斗争造成很大损失，是不可原谅的。
还有一种意见认为：刘永福已改变了农民起义军领袖的本色，但在反侵略斗争中作出过重要贡献。所以，他是阶级斗争中的变节者，民族斗争中的勇士。
人物故居编辑
防城故居
清光绪十二年（1886年）刘永福回国后，利用回乡省亲扫墓之机，在故地那良大坡村（中越边境）选地择吉日兴建住宅，经过一年多的施工，住宅于光绪十四年（1888年）冬竣工落成。
刘永福那良故居现为县级（原防城各族自治县）文物保护单位。
钦州故居
1888年11月，刘永福返钦州，购得板桂街莫姓旧宅，筹建晚年住宅“三宣堂”。
光绪十七年（18~91年）在钦州营建公馆，命名为“三宣堂”，以纪念他援越抗法的光荣历史。
钦州故居陈列有《中法战争历史文物展览》，分中法战争概况，黑旗军（刘永福所部）的抗法斗争，萃军（冯子材所部）的抗法斗争等三个部分。
主要展品有：大清光绪皇帝及越南嗣德帝赠刘永福父亲的诰封碑。
墓址
刘永福墓，位于广西钦州市钦南区沙埠镇沙寮村委老虎头村一座山岭上，系全国重点文物保护单位，刘永福墓在民国时期曾被盗过数十次，20世纪90年代中期也被盗过一次。
2015年6月18日，再次发现被盗挖，墓碑区域基本坍塌，被挖开区域出现一个直径约60厘米的盗洞。